Предисловие . . , . ,..........,......3
Глава I. Робототехнпческие системы.............5
1. Основные понятия и определения.............5
2. Системный анализ роботизируемого производства.......8
3. Формализация описания производственных (роботизированных) процессов .......................13
4. .Морфологическое описание объектов роботизации.......19
5. Иерархия роботизированного производства.........23
Глава II. Технологическая подготовка роботизированного производства . 24
1. Особенности подготовки производства к внедрению ПР.....24
2. Технологический анализ объектов роботизации ........ 27
3. Порядок проведения работ по обследованию производства.....29
4. Эффективность внедрения ПР..............39
5. Организация и проведение испытаний ПР..........41
Глава III. Организация рабочей среды.............44
1. Взаимодействие ПР с рабочей средой ..........44
2. Устройства организации рабочей среды ........... 45
3. Транспортные устройства ...............46
4. Загрузочные устройства................48
5. Ориентирующие устройства...........50
6. Накопители....................60
Глава IV. Механика промышленных роботов...........72
1. Принципы построения и конструкция роботов........72
2. Управление планированием траектории движения рабочих органов ПР 81
3. Кинематический анализ и динамика манипуляционной системы ПР 85
4. Перспективные конструкции манппуляционных систем ПР .... 94
Глава V. Исполнительные механизмы промышленных роботов .....98
1. Исполнительные механизмы общего назначения........98
2. Многопознционные линейные гндропневмоприводы.......104
3. Цифровые поворотные пневмоприводы........110
4. Высокочастотные вибрационные приводы..........114
Глава VI. Захватные устройства промышленных роботов . . . . 120
1. Кинематика связи «захватное устройство—объект ....... 120
2. Конструкции захватных устройств............122
3. Универсальные захватные устройства...........127
4. Адаптивные захватные устройства .........131
Глава VII. Системы управления промышленными роботами......142
1. Иерархия управления ПР...............142
2. Классификация систем управления ПР...........144
3. Общение человека-оператора с роботом...........151
4. Запоминающие устройства систем управления ПР.......152
5. Логико-программное управление транспортирующими и ориентирующими движениями ПР.................157
6. Совершенствование элементной базы систем управления.....161
Глава VIII. Информационное обеспечение РТК.........164
1. Элементы и средства внутреннего и внешнего информационного обеспечения......................164
2. Конструкция робототехнических средств с элементами информационного обеспечения .................173
Глава IX. Автоматизированное проектирование гибких робототехнических систем....................184?
1. Гибкие робототехнпческие системы как объект автоматизированного проектирования .................. 184
2. Принципы -построения систем автоматизированного проектирования 185
3. Постановка задачи проектирования РТК..........187
4. Задачи разработки обеспечения САПР РТК.........190
5. Структура и функциональные задачи САПР РТК.......192
6. Методы описания объектов роботизации..........198
7. Разработка принципиальной схемы сборки.........203
8. Организация диалога при проектировании роботизированных технологий .......................206
Глава X. Применение промышленных роботов и робототехнических систем 209
1. Промышленные роботы в механообрабатывающем производстве . . 209
2. Особенности использования исполнительных ПР.......220
3. Особенности использования ПР в сборочных процессах.....224
Глава XI. Опытиспольэования роботов в часовой промышленности . . 230
1. Предпосылки и стратегия разработки РТК для сборки механизмов наручных часов...................230
2. Транспортная система РТК..............231
3. Привод, система управления и средства контроля сборочного модуля 232
4. Взаимосвязь функций и кинематики мппироботов .......233
5. Технологические приемы и
оснастка для сборки механизмов наручных часов .................. 234
6. Модификации мнниробогов с ортогональным и наклонным движениями захватного устройства ................. 242
7. Двухзвенный миниробот................250
Приложение. Пути развития промышленной робототехники .....254
Список литературы ................258
В книге "Управление дискретными процессами в ГПС" рассмотрены основные направления работ в области робототехники, подробно описаны методы и средства роботизации технологических процессов. Приведены формализованное описание элементов роботизированного производства, морфологическое описание робототехнических систем и средств организации рабочей среды, в которой взаимодействуют промышленные роботы в процессе выполнения производственных функций Рассмотрены примеры агрегатированного построения промышленных роботов. Изложены принципы построения систем управления и информационного обеспечения промышленных роботов и робототехнологических комплексов.